Új hozzászólás Aktív témák

• #3153 Teasüti nagyúr

  Új Válasz 2016-06-08 23:20:49 #3153

  Új hozzászólás

  Összes hozzászólása itt Válaszok az összes hozzászólására itt Válaszok erre a hozzászólásra

  Privát üzenet küldése

  

  Teasüti

  nagyúr

  MPU6050 lelkivilágához ért itt vki?

  Átnyálaztam magam ezen, mellé felcsaptam még ezt is.
  Viszont akad pár kérdésem, amit nem értek, infót neten nem találtam, a program és a kézikönyv nem tárgyalja.
  Pl. a FIFO olvasása és írása hogy működik?
  Van egy FIFO_R_W regiszterem, de ez csak egyetlen bájt az 1024-ből. Szóval ezt miként használja a modul? Az olvasás gondolom úgy megy, mint a 60 KB soros puffer esetén, hogy a kiolvasott adat helyére a sorban következő kerül míg ki nem ürül a FIFO. Így van?
  Viszont az írás teljesen ködös, egyáltalán mit és miért kéne ebbe írni kívülről az adatbusz felől?

  Aztán ott van a low pass filter és a sample rate.
  Ha jól értem a kézikönyvet, akkor a chip a mintavételi frekinél alacsonyabb szűrő frekivel írja ki a szűrt értéket a regiszterbe.
  Viszont ennek látszólag ellenmond az alábbi kód:
  // Configure MPU6050 gyro and accelerometer for bias calculation
writeByte(MPU6050_ADDRESS, CONFIG, 0x01); // Set low-pass filter to 188 Hz
writeByte(MPU6050_ADDRESS, SMPLRT_DIV, 0x00); // Set sample rate to 1 kHz
writeByte(MPU6050_ADDRESS, GYRO_CONFIG, 0x00); // Set gyro full-scale to 250 degrees per second, maximum sensitivity
writeByte(MPU6050_ADDRESS, ACCEL_CONFIG, 0x00); // Set accelerometer full-scale to 2 g, maximum sensitivity

uint16_t gyrosensitivity = 131; // = 131 LSB/degrees/sec
uint16_t accelsensitivity = 16384; // = 16384 LSB/g

// Configure FIFO to capture accelerometer and gyro data for bias calculation
writeByte(MPU6050_ADDRESS, USER_CTRL, 0x40); // Enable FIFO
writeByte(MPU6050_ADDRESS, FIFO_EN, 0x78); // Enable gyro and accelerometer sensors for FIFO (max size 1024 bytes in MPU-6050)
delay(80); // accumulate 80 samples in 80 milliseconds = 960 bytes

  Tehát 80 ms-et vár, ami e szerint 80 minta (1 kHz). Viszont feljebb meg 188 Hz-es lowpass van beállítva, szóval ezt nem értem.

  A célom az volna, hogy egy tetszőleges lowpass frekvencián megtöltsem a FIFO-t a gyorsulásérzékelő adataival, majd ezt burst read módban kiolvasni relatíve ritkán, hogy a fő programomat ne lassítsa be a 200 hz-es I2C olvasás szerencsétlen Uno-n. E helyett mondjuk a megengedhető legnagyobb késleltetéssel végezni egyetlen I2C műveletet a teljes FIFO puffert kiemelve, majd matekozni.
  Ehhez talán interrupt se fog kelleni, max flag-ként.
  Illetve azon fílózom még, hogy ha overflow interrupt-ot választok, akkor a FIFO eleje már felülírodott, mire jön a jel? Mert tök jó lenne úgy időzíteni a burst read-et is, hogy teli puffernél olvasson.

  szerk: illetve továbbra se tudok interrupt-ban I2C műveletet végezni. Ez normális?

  Köszi!

Új hozzászólás Aktív témák