Új hozzászólás Aktív témák

• #22315 Aryes nagyúr ekkold #22314

  Új Válasz 2024-04-19 22:53:54 #22315

  Új hozzászólás

  Összes hozzászólása itt Válaszok az összes hozzászólására itt Válaszok erre a hozzászólásra

  Privát üzenet küldése

  

  Aryes

  nagyúr

  válasz ekkold #22314 üzenetére

  Az interrupt eleve akkor hívódik meg amikor változik a láb állapota. Megnézed, hogy eltelt-e bizonyos idő, és tényleg változott-e a láb állapota, és ha igen akkor növeled az értéket.
  Ezt vagy 6 évvel ezelőtt írtam. Nem emlékszem pontosan, hogy miért került bele az állapot ellenőrzés, de volt oka, az biztos. Optokapu jelét fogadta a 0-s interrupt és úgy emlékszem a nagyon lassú mozgásnál előfordult, hogy fals interrupt keletkezett (hiszen az egészet emiatt csináltam, gyors mozgásnál nem volt prell probléma), ezzel tudtam kiszűrni.

  Mi történik prellezéskor, és mikor fog csökkenni az érték?
  Melyikre gondolsz? Csökkenni nem fog egyik se.

  Mi történik ha a prellezés éppen hamarabb befejeződik mint az interval? Akkor mi fogja a függvényt meghívni?

  A függvény az első interruptra aktiválódik, vagyis a jelsorozat indulásakor, nem a prell lecsengése után. Vagyis bizonyos időn belül nem reagál a következő változásra, ami ez esetben 3ms-ra volt belőve (egy autó kerekének a forgását ellenőriztem ezzel).
  Az elfordulást már a loopban értékeltem ki. Ez esetben irány érzékelés nem volt, mert csak 1 szenzor volt /kerék, csak az elfordulás mértékét (sebesség) kellett regisztrálni, az irányt tudtam, mert én forgattam a kereket. Egy saját PID vezérléshez kellett, csak akkor még nem tudtam, hogy ezt így hívják és van hozzá library, úgyhogy elég sokat kínlódtam akkor vele, hogy két olcsó kínai DC motorral tudjon egyenes vonalban gurulni az autó.

  [ Szerkesztve ]

Új hozzászólás Aktív témák